吴起铁鞭舞，突出表现两点：一个是“鞭”：即铁鞭——古代兵器。一个是“舞”：即表演——舞蹈者手持铁鞭表现出的形体动作和“教仪”程式活动。凡历史发展平稳、兴盛时期，必为表演活动高峰期。民俗佳节、年景丰收，以及军队庆功，都会聚众表演，热闹一场。凡国运不昌，年景欠佳，民心不稳时期，此艺术形式多出现在“教仪”场合。古兵器——铁鞭被巫师所用，人们抬楼抬鞭，广场舞蹈，占卜立卦，求雨问事，驱凶避邪，祈祷神灵保佑，盼望风调雨顺，五谷丰登，国家强盛，民族兴旺。喜庆或教仪活动中所展现的“铁鞭”这一“神物”，在无定河流域和白于山以南的北洛河流域，以及周边地区的广大民间，扎根开花，无可取代。

吴起铁鞭舞是战国时期魏国军队“将士鞭”的显影。吴起铁鞭舞的历史悠久，经历了战国时期魏国初的产生孕育期，明代以前的转型期，明代至明国的成熟期，以及新中国成立至现在的兴衰更迭的曲折发展期。
作为陕西省建市“吴起铁边舞”其发生、发展的历史，因没有足够的文献或其他依据，所以，对其历史渊源，只能通过民间传留的艺术形式和道具（铁鞭）来判定其发生、发展的历史。吴起铁鞭舞，经历了战国时期魏国初期的产生，形成期，明代之前民间以习武士为承传人的棍棒代鞭期，“文革”期间的沉寂期，修篡集成的抢救、复苏期，以及实施“民保工程”的弘扬、振兴期。吴起铁鞭舞自进入抢救、复苏时期以来，尤其进入二十世纪九十年代末，由吴起县文化馆馆长朱强为代表的艺术工作者依据大量民间艺术考究成果，将期一直追溯到战国时期魏国军队的“将士舞”，现表现的“铁鞭舞”，基本还其历史本来原貌，并使其有了更新发展。1999年市里正式命名为“吴起铁鞭舞”，1999年市里又将铁鞭舞确定为“延安十三个民间大艺术”之一。

吴起铁鞭舞自战国时期军队舞蹈传入民间以来，经过漫长时间的发展和改进，形成了独有的基本特征： 　　(1)它既原于战国时期军队对边陲少数民族民间舞蹈的接纳和继承，又与中国武术，陕北秧歌相结合，因而具体动作形成了多源性特征；(2)既有本土秧歌因素，又有古代少数民族歌舞素材，还融入了武术动作，因而形成了外来与本土，文行与武行的共存性特征；(3)随着民俗活动的发展与进步而存在中改进，形成了对民间习俗的依存性特征；(4)鞭和盾的改革，得体的服装设计，以及伴奏铜器加入，因而形成了适合表演的艺术性特征；(5)由魏国战将吴起率兵在次守边，并将军队舞蹈艺术传入民间，经过转型、发展，因而具有传奇性特征；(6)全部服装，道具和表演动作等，从古代军队舞蹈，民间武术，地方秋歌中吸取、提炼并成形，因而具有很浓的模仿性特征；(7)整个表演均有大鼓指挥，因而构成表演舞蹈，以鼓振节的导舞性特征；(8)舞蹈用8个动作，8种节奏型交替使用，且动作和节奏，来源于民间和军队，因而形成了舞蹈，伴奏的简朴性特征；(9)表演热烈奔放，气势阵容雄壮，场面阵势宏大，因而形成了广场表演艺术的观赏性特征。

吴起县铁鞭舞，历史上大体为四种表现形式：
一是原始表演：即用古代兵器——铁鞭和质牌，由将领或士卒持鞭击盾并舞蹈。主要表现军队的威武雄壮，战无不胜和军人百战不怡，报国尽忠的虎态雄姿及民族魂魄。借间际娱乐，达安定军心、鼓舞势气之目的。
 二是教仪活动：通过巫师操作，丢弃盾牌，只用铁鞭。平时将铁鞭供俸在庙上，当举行教仪活动时，由四人抬着座有神像的特制木楼，并由二人抬缠裹红布的铁鞭，一人提锣持棰，巫师念念有词，众踏程式步代，翩翩起舞，依次实施予以定仪程。一般情况下，求雨抬“龙王”，看病抬“药王”，驱邪抬“娘娘”。取卦问事，常用鞭把字写在地上，传达神灵旨意，告知问事吉凶。有时巫师举鞭舞打某方，称之“斩邪”，保护一方民间平安。司锣鸣警示，权在一棰定音。通过教仪活动，即满足了民众的祈求之心，又应合了统治者需要的稳定民心。 　　
三是以棍代鞭表演。从古代“将士舞”（铁鞭舞）到以棍代鞭舞，多由习武人士承传，在民间大有人在。他们 将中国武术与舞蹈艺术容为一体，习武（舞）练功，强身健体，在国难当头之时，大多数人以次作为抗敌入侵，保家卫国的看家本领。以棍代鞭的舞蹈形式，在民间广为流传。
四是以“霸王鞭”代棍表演：他们产采用了“霸王鞭”的式样，用木棒雕制涂彩，串上“麻线”，舞动时随节奏作响，增添了艺术性和观赏性，赋予了生机与活力，广为延用。据考证，战国时期魏国军队“将士舞”的基础动作，主要以“小跟步”和“马步提打”作为基本舞蹈动作。表演者在用铁鞭击打盾牌或对打或独舞时，嘴里吼着“嗨”字，变换表演，其粗狂豪放、充满野气和杀气，体现阳刚之气，富有战斗性和攻击性，舞步扎实，夺夺逼人，大有踏地三尺，将敌撕碎之势，威破敌胆，振憾乾坤，深受军队将士欢迎，广为民间效仿流传。战国时期魏国军队“将士舞”，动作简单，风格显明，古朴实在、易学好记，人数可多可少，场地可大可小，不论山坡还是平原，不管沙滩还是涧地，均可表演，开展娱乐活动。因此，使用性较强，便于军队内外推广，视为当时军队独有的适宜将领士卒表演的一种初期舞蹈艺术形式。
　　
战国时期魏国“将士舞”以战鼓为武乐器，伴奏比较简单，既有气势，又便于操作。擂鼓士稍作排练，即可配合表演。 其节奏型为：冬打打|冬打打|冬冬|冬打打：（嗨） （嗨） （嗨 嗨 嗨）战国时期魏国军队“将士舞”，动作、节奏和伴秦虽然简单，但通过反复表演，变换使用，确在军队将士和民众心目中留下显明的舞步形象及深刻的节奏形象。驻军之地，几乎家喻户晓，见者能舞。在当时当地军队、民众中，成为主要的娱乐方式。
吴起铁鞭舞是在全面继承古代“将士舞”基本动作、基本伴奏乐器，基本节奏型的基础上，扬长辟短，进行大胆创新，赋予新意的艺术产物，在舞蹈动作上，是集中国武术、民间舞蹈，陕北秧歌等为一体的广场舞蹈艺术品。既有粗狂豪放的大动作，又有轻柔慢步的小步舞。刚柔并集，起伏铁岩，其强步舞打卷起黄土飞扬，势如万马奔腾，一发难收；其轻步变换，如弯溪流水，似微风摆柳，令人淘醉，回味无穷。它以全新的面貌问世，并展示在人民面前，使观众寡目相看，耳目一新，让群众大声贺彩，赞口不绝，感动心扉。吴起铁鞭舞，在伴奏方面，仍然是采用武乐器参演。但从现代广场艺术需要，大胆采用并加入了铜制打击乐器，整体伴奏，增添了艺术色彩，听感充实乐耳，看觉气势宏大。其舞蹈共分四部分布局：即“出兵”、“布阵”、“格斗”、“收兵”。表现了军队将士出征应战，英勇杀敌、凯旋而归的全部过程，描绘了一幅精彩的战斗画卷，体现了军队将士令行禁止，敢打敢拼、攻无不克，战无不胜的必胜信念和保国护边，趣在其中的乐观主义精神。让广大观众通过观赏舞蹈，穿越历史时空，深深感受古代战争，潜入思想、心灵洗礼。 　　
吴起铁鞭舞的舞蹈动作，经过精心布局，巧妙规划设计和反复试用改进，从集中体现主旨意图出发，认真取舍，大胆采用，在无数零散动中精选确定八个动作注入新作品。以八个动作为梁柱，支撑起吴起铁鞭舞的框架。在具体细节中变换使用，交替舞打，将全部动作融会贯通，一气呵成。八个动作分为“小跟步轻打、三踢腿提打、四跨步对打、十字步斜打、马步转身打、变步对打、马步提打、马步侧打”。其中八动作舞步和伴奏节奏型及其置位，全部记录表述。